Dall'alto del suo castello, in parte dovuto al genio di Francesco di Giorgio Martini, si domina un territorio di notevole interesse paesaggistico e ambientale, che comprende anche gran parte dei monti Catri e Acuto e il bacino del fiume Cinisco.

Inizialmente soggetto al dominio di Cagli, divenne poi feudo dei Gabrielli e dei Malatesta, che lo cinsero di possenti mura, per essere poi incorporato nel Ducato di Urbino, di cui seguì le sorti successive. Divenne comune autonomo nel 1944.

Oltre al castello, risalente al secolo XI, sono da annotare la porta e la torre civica, la chiesa parrocchiale di S. Maria Assunta. Non molto lontano da Frontone, a circa 700 metri s.l.m. è il Santuario della Madonna dell'Acqua Nera con frammanti di affreschi del quattrocento e una Madonna col Bambino in terracotta del durantino Ottaviano Dolci (1518).

Bibliografia: Pergola nell'Alta Valle del Cesano. Tanti motivi per conoscerla.